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arduino入门教程1


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1.APM飞控程序是开源的,我们可以对某一版本的APM飞控程序进行修改做二次开发。当对APM程序二次开发完成后就要将修改的APM程序编译e69da5e887aa3231313335323631343130323136353331333363386166上传到APM飞控板子中。下面就是介绍如何使用“Ar Pilot-Ar ino-1.0.3-windows”编译、上传APM程序。1,下载APM飞控程序编译环境(IDE)–“Ar Pilot-Ar ino-1.0.3-windows”,注意不要使用其他版本的Ar ino编译环境。 2,下载一个APM飞控程序,例如:Ar Plane-2.75。另外“Ar Pilot-Ar ino-1.0.3-windows”文件夹与飞控程序文件夹放在一个文件夹中,文件夹的命名最好都是用英文。 3,使用“Ar Pilot-Ar ino-1.0.3-windows”时,打开该文件夹,直接双击“ar ino”图标使用,无需安装。“Ar Pilot-Ar ino-1.0.3-windows”的设置: tool–>board: Ar ino mega 2560 or mega ADK; tool–>programmer: AVRISP mkII Ar Pilot–>: HAL board: Ar pilot mega 2.X(现在使用的APM2.0-2.5-2.6等) File–>reference–>Sketchbook 选为要编译的飞控程序文件夹,每次更改后点OK,并关掉Ar ino 1.0.3 再打开,这时再选File–>Sketchbook中一项进行编译。例如,对File–>Sketchbook中Ar Plane进行编译,点击工具栏中“对号”图标开始编译,没有错误大约1分钟就能编译结束。编译完成之后将APM通过数据线连接到电脑上(编译时就连接也可以),选择Board–>serial-port 选择APM的接口。之后点击工具栏的“向右箭头”图标将编译好的程序写进APM,这样就完成了一次对APM飞控程序的刷新。 现在的APM飞控程序不经删减,编译后的大小很容易超过248KB(256KB总内存-8KB的Bootloader占用内存),当编译后大于248KB时不能上传到APM中否则会破坏APM的bootloader.


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