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4.你需要不断地吸收这方面的知识,可能这几天会推出想关文。机器人编程系统以及方法机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点,也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教,在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行,调试成功后可投入正式运行。机器人语言操作系统包括3个基本的操作状态:监控状态编程状态执行状态监控状态:用来进行整个系统的监督控制。编辑状态:提供操作者编制程序或编辑程序执行状态:用来执行机器人程序把机器人源程序转换成机器码,以便机器人控制柜能直接读取和执行,编译后的程序运行速度将大大加快。根据机器人不同的工作要求,需要不同的编程。编程能力和编程方式有很大的关系,编程方式决定着机器人的适应性和作业能力。随着计算机在工业上的广泛应用,工业机器人的计算机编程变得日益重要。编程语言也是多种多样的,目前工业机器人的编程方式有以下几种:顺序控制的编程在顺序控制的机器中,所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现,一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已编辑好,由机械挡块,或其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的,这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。示教方式编程目前,大多数工业机器人都具有采用示教方式来编程的功能。示教方式编程一般可分为手把手示教编程和示教盒示教编程两种方式:手把手示教编程:主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器检测出工业机器人个关节处的坐标值,并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作中,工业机器人的控制系统会重复再现示教过的轨迹和操作技能。手把手示教编程也能实现点位控制,与CP控制不同的是它只记录个轨迹程序移动的两端点位置,轨迹的运动速度则按各轨迹程序段应对的功能数据输入。示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴,按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动,完成位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于大型机器人或危险条件作业下的机器人示教。脱机编程或预编程脱机编程和预编程的含义相同,它是指用机器人程序语言预先用示教的方法编程,脱机编程的优点:编程可以不使用机器人,可以腾出机器人去做其他工作可预先优化操作方案和运行周期以前完成的过程或子程序可结合到代编的程序中去可以用传感器探测外部信息,从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以在自适应的方式下工作控制功能中,可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息可以用预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险,以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是关节传感器的测量值,从而可以使用简单的程序设计手段。对机器人的编程要求能够建立世界模型能够描述机器人的作业能够描述机器人的运动允许用户规定执行流程有良好的编辑环境机器人编辑语言的类型动作级(AL语言系统、LUNA语言及其特征)对象级(AUTOPASS语言及其特征、RAPT语言及其特征)任务级


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